ReApp im Praxistest

Praxistest der Workbench mit Roboterarm.

© ReAPP

Ende Oktober lud das AUTONOMIK-Projekt ReApp bei einem Workshop zum Test seiner entwickelten „ReApp Workbench“ ein. Sie ist ein zentraler Baustein des Projekts bei der Entwicklung von wiederverwendbaren, modularen Softwarelösungen für die robotergestützte Automatisierung.

Die Teilnehmer erhielten sowohl eine wissenschaftliche Einführung als auch die Gelegenheit, praktische Übungen am eigenen Rechner durchzuführen. Ulrich Reiser, Koordinator von ReApp, stellte zunächst die Kernideen des Projekts vor und beleuchtete die Einordnung der ReApp-Konzepte in bisherige Verfahren zur modularen, modelgetriebenen Entwicklung von Softwarelösungen für Roboter. Anschließend folgte eine Live-Demonstration der ReApp- Workbench. Hier wurde die grafische Oberfläche der Workbench gezeigt, mit der Softwarekomponenten für Automatisierungslösungen auf Basis des „Robot Operating System“ ROS erstellt und zu lauffähigen Anwendungen kombiniert werden

Der Vorteil der entwickelten Lösung erklärt Ulrich Reiser: „Mit der ReApp-Workbench sollen sich Robotersysteme schneller und kostengünstiger an spezifische Anforderungen anpassen lassen. So soll der flexible und wirtschaftliche Einsatz von Robotersystemen auch für kleine und mittlere Unternehmen in der Fertigung, in der Montage und in der Logistik möglich werden.“ In der Workbench werden aus einem Katalog zunächst die grundlegenden Eigenschaften einer Komponente festgelegt, beispielweise ob es sich um eine Sensorkomponente oder andere vorgegebene Typen handelt. Auch lassen sich Abhängigkeiten zu anderen Softwarepaketen festlegen.“, erklärt Ulrich Reiser. „In das so erzeugte Programmgerüst einer neuen Komponente muss der Anwender nur noch seine eigentliche Programmlogik einfügen, ohne sich um die komplizierte Einbindung in das Gesamtsystem zu kümmern.“

In einem grafischen Editor werden diese Komponenten dann zu einer kompletten Anwendung kombiniert, indem die Daten-Ein- und Ausgänge der Komponenten verbunden werden und der Programmablauf („wann ist welche Komponente wie aktiv?“) in einem Zustandsgraphen modelliert wird.

Die ReAPP-Workbench

© ReAPP

Im Anschluss standen für die Teilnehmer zwei Roboterarme mit Greifer bereit, die sie mit der ReApp Workbench selbst programmieren konnten. In drei Übungen wurden die verschiedenen Schritte bei der Entwicklung einer Softwarekomponente sowie die Kombination von Komponenten zu einer Automatisierungslösung ausprobiert. In einer Aufgabe wurde eine einfache Bildverarbeitungskomponente, die Objekte anhand ihrer Farbe segmentiert, erstellt und mit einem bereitgestellten Kameratreiber zu einer Anwendung kombiniert sowie mit verschiedenen Objekten und bereitgestellten Kameras live getestet. Dabei lernten die Teilnehmer, zunächst in der ReApp Workbench eine neue Komponente zu modellieren, also ihre wesentlichen Eigenschaften festzulegen, und dann mit einer Funktion zu versehen. Zudem konnten die Teilnehmer eine vollständige Pick-and-Place-Anwendung für je einen der beiden bereitgestellten Roboterarme erstellen und auf dem realen Roboter ausführen. Anschließend wurde demonstriert, wie diese Anwendung ohne weitere händische Änderungen automatisch an den jeweils anderen Arm angepasst und auf diesem ausgeführt werden kann.

Die ReApp Workbench soll in den nächsten Wochen über die Projekt-Homepage veröffentlicht werden. Damit können Entwickler dann selbstständig Softwarelösungen für die Programmierung von Robotern entwickeln.

Weitere Informationen: ReApp